Początkowo Cielętniki należały do parafii Żytno. W 1742 r. właściciel Cielętnik Józef Bystrzanowski wybudował kaplicę pw. Przemienienia Pańskiego. Dla tej kaplicy 28 czerwca 1761 r. dziedzic wyznaczył uposażenie, a potwierdził to później jego synowiec Sebastian Bystrzanowski w Piotrkowie 22 września 1761 r. Dzięki temu przy tej kaplicy arcybiskup gnieźnieński Władysław Łubieński w 1761 r. zatwierdził w Cielętnikach parafię. Tym samym miejscowość Cielętniki została wyłączona z macierzystej parafii Żytno.

Sama świątynia była niewielka i wybudowana na kształt cerkwi, ośmiokątna z drzewa modrzewiowego. Na dachu kościoła została wybudowana kopuła, a w oknach były szklane szyby w ołowianych ramach. Szczególne miejsce na ścianach kaplicy zajmowały postacie czterech Ewangelistów, a pod kopułą była namalowana alegoria Ośmiu błogosławieństw. W przybudówce założono sygnaturkę – dar miejscowego proboszcza. Dach świątyni przykryto gontami.

W 1826 r. w świątyni był także czwarty ołtarz pw. Matki Boskiej Bolesnej (po lewej stronie wejścia do kościoła). Kościół był dobrze utrzymany, a obrazy w ołtarzach najprawdopodobniej namalował Adrian Głębocki. Ołtarz główny z roku 1901 to dzieło Franciszka Piekarskiego z Warszawy i jego synów Józefa i Leona. Ołtarze boczne wykonali w latach 1894-1900 Władysław Wyrobiński i Wincenty Wszewski z Warszawy.

Od 1827 r. proboszczowi wsi Cielętniki ks. Pawłowi Tarnowskiemu powierzono ponadto pobliską parafię Soborzyce. Mieszkał w Cielętnikach, ale odprawiał regularnie nabożeństwa w Soborzycach i Cielętnikach. W 1881 r., po objęciu parafii przez ks. Teofila Zychowicza (wikariusza kościoła poreformackiego w Wieluniu), dawna parafia Soborzyce była już filią parafii w Cielętnikach.

W czasie wizytacji parafii przez bp. Aleksandra Bereśniewicza w 1885 r. nakazano założyć komitet budowy i restauracji kościołów. 21 marca 1886 r. komitet został zorganizowany. Prezesem komitetu był miejscowy dziedzic Kazimierz Droszewski, a kasjerem Błażej Olczyk. Komitet liczył 6 członków, którzy czuwali nad gromadzeniem materiałów budowlanych, wypalaniem cegły i dostarczaniem furmanek na jej przewóz. Zebrano 800 rubli, zgromadzono 100 tys. sztuk cegieł, ok. 20 sążni kamienia łupanego, 10 sążni kamienia głazowego, a drzewo na budowę ofiarował dziedzic. Budowa postępowała szybko i w 1891 r. kościół już był wybudowany. Tak powstała świątynia murowana, jednonawowa, z jedną wieżą w stylu neogotyckim. Protokół odbioru komitetu budowy kościoła w Cielętnikach znajduje się w „Aktach Konsystorza Foralnego Piotrkowskiego tyczącego się kościoła parafialnego w Cielętnikach”. Konsekrowany został dopiero 24 czerwca 1920 r. przez sufragana wrocławskiego bp. Władysława Krynieckiego pw. Przemienienia Pańskiego. Wówczas parafia liczyła 1687 dusz. W 1956 r. patronem parafii ogłoszono św. Józefa Rzemieślnika. Po II wojnie światowej, w roku 1947, do parafii przyłączono dwie miejscowości: Sekursko wydzielone z parafii Żytno i Michałopol wydzielony z parafii Gidle. Obok świątyni, w wybudowanej dzwonnicy, umieszczone są trzy dzwony: Piotr, Antoni i Florian.

Nieopodal kościoła znajduje się słynna lipa. Według niektórych konserwatorów zabytków przyrody, liczy ok. 700 lat. Istnieje przekonanie, że kora lipy ma zapobiegać bólowi zębów. Wierzenie to powstało na skutek tego, że po stronie zewnętrznej prezbiterium w ołtarzu znajduje się obraz św. Apolonii – patronki od bólu zębów.

Od roku 1700 przechodzi przez Cielętniki kilkutysięczna pielgrzymka na Jasną Górę na uroczystość Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny. Ponadto pątnicy z Ostrowca Świętokrzyskiego, Tomaszowa Mazowieckiego, Przedborza, dawniej Pabianic zdążają do Częstochowy, przechodząc przez Cielętniki. W parafii jest Żywy Różaniec (6 róż), Akcja Katolicka, Koło Ministrantów i chórek młodzieżowy.

W okresie przynależności do diecezji częstochowskiej ks. Tadeusz Król jest 16. proboszczem parafii Cielętniki. Z parafii Cielętniki pochodzą: ks. Teofil Strączyński, ks. Władysław Krzywański, o. Gabriel Knop – paulin, ks. Adam Konieczny oraz ks. Artur Jurczyk.